Se inició en la política como  miembro de las juventudes del MRL (Movimiento Revolucionario Liberal) del expresidente Alfonso López Michelsen, que por esos días se alzaban contra el maridaje de liberales y conservadores en llamado Frente Nacional, además de representar el pensamiento social más avanzado de la época  en el país.

Su vida estuvo marcada desde siempre por las ideas de libertad y criterio social que interpretan los intereses de las amplias masas de la población en todos sus estamentos y estratos sociales. Desde su tribuna política en el Partido Liberal estuvo al lado de los débiles, de los sectores minoritarios y vulnerables como los indígenas, afrocolombianos, población LGTB, trabajadores organizados, y fueron pocos los llamados que hizo a la unidad de las bases populares fueran el partido o movimiento que fuese.

Transitó por los tres poderes públicos que componen el estado social de derecho colombiano: Ejecutivo, Legislativo y Judicial: fue Ministro, Senador y Representante y Juez en la rama Judicial.

Su pensamiento quedó plasmado a través de los artículos de prensa donde fijaba su posiciones frente a los diversos problemas sociales, económicos, políticos y culturales del país. En los últimos años y hasta su muerte fue un defensor de la paz de la que dijo: "La Paz es muy difícil desde que valga más una bala que una idea", como lo recuerda El Espectador.

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Fue un político vertical a la fiel usanza liberal que con su conocido vibrato nunca se le arrugó la voz para denunciar una injusticia, condenar un acto de corrupción o rechazar atropello de gobiernos contra los ciudadanos.

En más de una ocasión se enfrentó al expresidente César Gaviria, no solo por su política neoliberal de gobierno, sino por querer convertir al liberalismo en un partido al servicio de poderosos intereses, defensor de afectos inconfesables y en casa de rábulas, como lamentablemente hoy está convertido ese partido.

Como hombre público, no estuvo exento de polémicas y de críticas por algunas de sus actuaciones; la peor de ellas, la infame acusación, que sin pruebas, de involucrarlo en el asesinato de Álvaro Gómez Hurtado, con quien presidió la Asamblea Nacional Constituyente en 1991, al lado de Antonio Navarro Wolff.

Con Serpa, se nos va al Oriente Eterno, un masón aprendiz, donde según él "tuve la oportunidad de ver la luz en territorio santandereano, con la muy especial ocasión de haber conocido no solamente los fundamentos de la institución sino a muchos y muchas de quienes integran la masonería colombiana".

De la orden masónica, dicen sus íntimos amigos, Serpa aprendió a ser escrúpulo con el erario y murió con su pensión, sin ostentar nada material o de dudosa procedencia. Fue honrado con los bienes públicos.

En su credo político, público y privado siempre lo acompañó aquella herencia del Siglo de las Luces y la divisa de la Revolución Francesa: "Libertad, Igualdad, Fraternidad".

Reflexiones de amigos de Serpa en el Tolima

El exministro y exsenador Alberto Santofimio Botero: "Que Dios, le de la paz que sus enemigos le negaron en vida. Fue nuestro amigo. Un liberal recio y un patriota de verdad".

Marco Emilio Hincapié (padre) : "Quiero expresar por este medio el gran pesar que nos embarga el fallecimiento del gran líder y jefeliberal, amigo y compadre de siempre y de todas las horas Horacio Serpa Uribe. El último bastión de la tendencia social demócrata del  partido Liberal que desde el retiro a los cuartos de invierno del gran Caudillo quedó acéfala y sin Norte.

El hombre de la esperanza liberal calumniado por la derecha inconsecuente de su partido y de otros partidos y movimientos que vieron en él un peligro, ante la realidad política que se ha vivido hasta nuestros días en ese momento.

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Quiero hacer llegar por este medio a Rosita su esposa , a sus Hijos Sandra, Rosa  y Horacio José , a sus nietos y familiares mis sentimientos de pesar por el fallecimiento del padre esposo y abuelo , y sabemos que vivirá en nuestros corazones sus enseñanzas y la gratitud imperecedera por las luchas emprendidas y los espacios concedidos que nos dieron la oportunidad de servir desde los estamentos democráticos de nuestra Nación. Un gran Liberal se ha ido. Paz en su tumba.

"Adiós compadre y amigo".

Jorge Ancízar Cabrera: "Su legado político de un demócrata íntegro que figuró en las primeras líneas de pensamiento que él defendió y le apuntó, como abanderado  la social democracia, buscando un Estado más conectado con el desarrollo humano, con justicia social, incluyente y participativo, procurando la defensa del ambiente, de los derechos humanos y el derecho internacional humanitario".

Fue Ministro Delegatario, Candidato Presidencial, Procurador General de la República,   Senador de la República, Representante a la Cámara, Diputado y Concejal, ejerció también como Presidente de la Asamblea Nacional Constituyente, Consejero de Paz y además miembro del cuerpo diplomático, como Embajador y Jefe del Partido Liberal Colombiano.